开云真人使用HAL库进行电机测速滤波

　　从图中我们可以看到，速度值在目标速度附近来回小幅度震荡，始终不稳定。这是因为的速度值刚好卡在两个离散值中间，我们测得的速度值就会在这两个离散值中间来回震荡。如果我们想要解决这个问题，最好先对测速的精度进行分析。

　　对于M法测速来说，测速的公式如下，其中，k是将速度换算成rpm的比例系数

　　由于除号后面的都是定值，所以我们只要分析每次采样的脉冲数对速度的影响即可。

　　所以我们测得的速度只能是1.923rpm的整数倍。如果想要提高精度，在电机不变的情况下，我们可以使用500线的GMR编码器或者降低开云真人官方网站测速频率。

　　在VOFA+中，我们可以测得震荡时波峰和波谷的差值为1.92左右，和我们的计算相符。

　　为了改善这一现象，我们可以对速度采样值使用平均滤波，即将最近几次的速度采样值存放到数组中，每测得一个新的速度，就将新速度存入数组，将最早测得的速度值从数组中删除，我们使用的速度值是数组中所有速度的平均值。实现代码如下

　　绿线是原始速度，红线是目标速度，粉线是滤波后的速度。可以看到，滤波后的速度值明开云真人官方网站显要平滑很多，这对我们后期的PID调试是很有利的。