开云真人STM32Cubemax(五)——STM32利用PWM控制42步进电机

　　42步进电机也是经常使用的一类电机，其控制方法也十分简单，但如果要用好步进电机，还需要了解一些前瞻知识，这篇文章除了介绍其控制方法外，还会介绍其中一些必备的知识。

　　42步进电机在市面上还是挺常见的，每一款都大同小异。而市面上最为常用的为两相四线制的步进电机。两相即AB相，四线即步进电机引出来的四根线。

　　对于引出四线的步进电机，比较关键的是怎么区分哪两根线是同一相的，对于如何接线来说十分重要。

　　对于一般的万用表，都有一个检测导线两端是否接通的功能，即上图中间的那一档，有个二极管的

　　一般比较常用的方法是用万用表的通断功能来测量，即上图中间那个带二极管有个声波的那个。用两个表笔两两测量四根线，有响声或者说万用表上有示数的即为同一相，这里A，B相没有严格区分，即一对是A相，另一相就是B相。

　　还有一种较为简单的方法，先用手去转动步进电机的转轴，感受一下力。然后将其中两根线缠在一起形成短接，再去用手转动步进电机的转轴，感受一下力，如果发现此时的力比之前的要费劲了，说明这两跟线是同相的

　　步进电机实际上是按着一定的频率，分别去给线圈上电，最后使其转起来，但我们有了驱动器就不需要考虑这么多了，里面已经帮我们把所需的电路集成好了，这里我们只需要会连线就行了。

　　其中ENA，DIR，PUL的接线有两种，一种是共阳，另一种是共阴接法，共阳即将ENA+，DIR+，PUL+都接5V的口，而共阴接法则由上表格所示。

　　若按上述接线，当ENA+赋予高电平时，电机处于脱机状态，手可以转动转轴，电流撤去。故一般工作情况，ENA+要赋予低电平。

　　按上述接线，当DIR+赋予低电平时，默认为反转，DIR+赋予高电平时，默认为正转，可以通过控制这个端子去控制步进电机按照指定方向运作

　　PUL为控制步进电机最为关键的端子。而在介绍PUL前，还需要介绍一个步进电机的基础知识，即细分和步距角。

　　即说明，给一个PWM波，步进电机转子转过的角度。对于1.8°步距角的步进电机来说，转一圈则需要360/1.8=200个脉冲

　　步进电机细分技术：细分通俗易懂的说就是将上面所说的需要200个脉冲转一圈变成需要更多的脉冲才能转一圈了，如果是二细分，则为400个脉冲转一圈。

　　我们可以按照拨码，来设置所需的电流值，其中，我们在小负载的情况下，可以设置的电流值小于额定电流，在大负载的情况下，也可以设置比额定电流大一点的电流值，只是这个时候不建议长时间使用。

　　开了一个定时器，这里PWM波的频率为1kHz，如果在没有细分的情况下，1s为5圈（1圈200个脉冲，1kHz为一秒1000个脉冲）

　　STM32 是一款基于ARM Cortex-M3内核的32位MCU，主频最高可达72M。最近因为要在车机上集成TPMS功能， 便开始着手STM32的开发工作，STM32F10x系列共有5个串口(USART1~USART5)，支持DMA方式通信，DMA方式由于不需要CPU的参与，而是直接由DMA控制器完成串口数据的读写，因而可以很大程度的提高CPU的利用率。在使用STM32串口之前需要做一系列的初始化工作： 1.RCC（复位和时钟控制寄存器）初始化，启用GPIO、DMA、USART时钟。 2.NVIC（嵌套向量中断控制寄存器）初始化，完成各个硬件中断的配置。RT初始话，配置串口，设置DMA通道等。 4.DMA初始化，完

　　高频开关电源PWM控制技术的发展，除了新技术和新的电路结构的推动作用以外，PWM控制器的广泛应用也发挥了非常重要的作用。这其中集成电路的生产厂商也是功不可没的。 比较著名的有美国得州仪器公司，摩托罗开云真人官网拉公司、飞非半导体公司、Unitrode公司、Micro Linear公司、硅通用半导体公司，以及德国西门子公司、意法半导体公司、荷兰皇家飞利浦半导体公司等。随着市场竞争的日益加剧，PWM控制器生产厂商也在发生变化。最显著的是美国Unitr。de公司和Micro Linear公司，它们推出的高频开关电源控制器对高频开关电源技术的发展起到了非常重要的作用。现在，美国Unitrode公司也被美国德州仪器公司收购，美国Micr。

　　由于项目需要，使用了stm32f107的芯片，移植了STM32_USB-Host-Device_Lib_V2.2.0 官方usb固件库，在UCOSII上运行，刚开始使用的是STM32_USB-FS-Device_Lib_V2.3.0的库，这个库网上资源较多，但是在使用的时候发现这个库和UCOSII的延时函数有冲突，导致ucos操作系统不能正常运行，经过调试没有发现原因，调试期间在st官网找到了最新的固件库STM32_USB-Host-Device_Lib_V2.2.0，于是移植过来使用，发现UCOS操作系统正常运行，官方提供的例程使用了端点1作为数据输入输出，我想改成端点1输入，端点2输出，通过查看 官网的库用户文档CD00289

　　STM32计数器时钟可由下列四种时钟源提供： （1）内部时钟（CK_INT） （2）外部时钟模式1：外部输入脚（TIx） （3）外部时钟模式2：外部触发输入（ETR） （4）内部触发输入（ITRx） 时钟源（CK_INT）经预分频（PSC）后得到定时时钟（CK_CNT），每个定时时钟计数寄存器计数（可设向上/向下/中央对齐模式），计数寄存器计数至捕获比较寄存器（CCR），则产生CC中断；计数寄存器计数至预装载值（ARR），则产生UPDATE中断，并重装预载值。 举个例子：（以向上计数为例，每40us中断一次） 例程： (省略RCC设置部分) void TIM2_Co

　　通用定时器TIMx /

　　流水灯，几乎是每种开发板第一个接触的实验，简单而又不可少。 今天，小编简要说明一下如何使用固件库操作LED灯。 硬件连接： 软件设计： void LED_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 1，使能GPIO对应引脚时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD RCC_APB2Periph_GPIOG ，ENABLE); // 2，定义GPIO引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽输出 GPIO_InitStructure.GP

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