正点原子电机笔开云真人记——FOC开发软件

　　，其中包括有永磁同步电机（PMSM）固件库（FOC控制）以及STM32电机控制工作台（用于配置FOC固件库参数）。

　　MCWorkbench：电机控制工作台，是PC软件，专属于STM32控制器的一款实现FOC控制的图形化编程软件；作用：大大减少STM32 PMSM FOC固件配置所需的设计工作量与时间。

　　电机参数的识别需要使用ST官方的驱动板，所以一般不会使用该功能；最好的地方时，他可以自动生成完整的FOC控制代码，而并非核心代码！

　　芯片外设库：各个外设对应的HAL/LL库，不虚的外设：TIMER，ADC，GPIO；

　　电机库及UI库：涉及底层，包括FOC算法、外设配置、中断机制以及上位机UI交互等各个环节；

　　电机应用层：API接口提供，一般的电机操作调用API就足够控制基本的电机运行；

　　该中断默认为500us的定时中断，安全任务执行在这个中断中，且以500us为基础；

　　中频任务也执行在这个中断中，也就是触发了n次SysTick中断后进入执行中频任务；

　　执行过温、过流、欠/过压保护，如果有上述情况触发将会关闭PWM输出，复位电机参数；开云真人官网

　　执行速度环以及状态机操作，将速度环的输出作为电流环的输入以及功率计算等；

　　这一部分，设置电源输入参数、温度检测、三相电流检测、电源电压检测、过压保护、过温保护、过流保护等；

　　这一部分是速度/位置反馈信号的开云真人官网管理设置，支持使用霍尔/编码器，同时也支持无感控制（前馈控制和观测器等）；

　　这一部分是启动参数设置，设置PWM频率、PID参数以及控制模式等；同时还有附加功能设置（前馈、弱磁、MTPA、无感等），母线电压使能、过压、欠压保护设置，还可以设置是否带有FreeRTOS系统；

　　这一部分设置芯片以及时钟频率，需要进行IO配置（串口、定时器通道、传感器引脚等），ADC通道采集与配置（电压、电流、温度），还可以配置DAC功能（用于调试）。

　　之后的操作就按照电机的参数以及驱动电路和引脚进行设置，自动生成代码就都OK了！